2022年6月7日，特斯拉向FCC联邦通讯委员会提交了毫米波雷达的相关材料。
一般而言，在美国上市的射频相关产品，都必须向FCC提交第三方测试材料来证明其符合美国的频谱管制规则。
这意味着特斯拉不仅没有放弃毫米波雷达，而且亲自下场设计了一款毫米波雷达。
实际上在1年前，也就是2021年6月3日，特斯拉就提交了一份有关毫米波雷达的材料，即2AEIM-161631，这是一款比较特殊的60GHz-64GHz的毫米波雷达。
目前这款毫米波雷达的用途未知，从材料商看，其主芯片是德州仪器的IWR6843AOP，可能是驾驶者生命体征监测DriverVitalMonitoring，即监测驾驶员的心跳脉搏。
虽然马斯克说要取消汽车前向毫米波雷达，但从特斯拉车主手册的内容来看，毫米波雷达一直都在，从未取消。
在美国地区，2022年款特斯拉ModelY车主手册第219页明确指出：
「Traffic-AwareCruiseControlandAutosteerareunavailablebecausetheradarlocatedinthefrontbumperareaofyourvehiclehasnoorlowvisibility.Continuetoyourdestination.YourvehicleisOKtodrive.Traffic-AwareCruiseControlandAutosteerwillremainunavailableaslongastheradarlacksadequatevisibility.Thiscouldbeatemporaryobstructioncausedbyfactorslikesnow,ice,dirt,ormud.Ifthealertiscausedbyatemporaryfactorlikethese,noactionmightbeneeded:theconditionmightclearduringyourdrive.」
可以看出，特斯拉智能驾驶必须要毫米波雷达配合。
2021年推出的ModelSPlaid也是如此：
图中的【6】就代表毫米波雷达，和Model3一样，ModelSPlaid搭载的还是大陆汽车旗下ASC公司的ARS-4B，最远有效距离为170米。这是2014年初的产品，性价比很高，特斯拉一直在使用。
同期，ASC还推出了ARS-4A，有效距离可达250米，不过价格要高一点。因此大部分车企都选择了ARS-4A。
按照FCC惯例，部分资料保密，要到半年后才解除保密限制。
目前FCC网站只公开了特斯拉毫米波雷达的检测报告和Label标签。
眼下信息有限，只知道其大概参数，3线进入，功率不低。特斯拉原先的大陆ARS-4B的功率输出仅52毫瓦。
特斯拉出现一系列投诉幽灵刹车的问题，其根源不是视觉系统，实际可能是毫米波雷达的问题。
毫米波雷达对金属目标敏感，特别是人行天桥和路边的标牌，甚至是中央护栏，特斯拉多次幽灵刹车，特斯拉AI项目负责人——安德烈·卡帕西，就曾在演讲中描述过一个特斯拉因「摄像头+毫米波雷达」技术路线造成「幽灵刹车」的典型案例：
当车辆即将驶入桥下的时候，毫米波雷达已经检测到了「桥」这个静态物体的存在，但是因为没有足够的分辨率，毫米波雷达分不清楚这个物体是桥梁还是汽车。
这时候就需要视觉感知来告诉系统：这个静态的物体到底是什么。
但由于关联了毫米波雷达的原因，摄像头在对前方物体各项参数的测量中都没有发挥足够的精度。
如果前方恰好有一辆缓慢减速的汽车(但不足以造成刹车)，系统就会将视觉系统报告的「减速车辆」和雷达报告的「静态物体」相关联，从而导致了不必要的刹车事件。
大部分毫米波雷达都过滤了静态目标，避免出现幽灵刹车。但特斯拉用的ARS-4B本来是设计工业领域用的，没有过滤静态目标。
再有一个，特斯拉为了美观，把毫米波雷达隐藏在保险杠内，如果是高品质的毫米波雷达影响还不大，但ARS-4B是大陆汽车最低端的毫米波雷达，性能本来就差，隐藏后更差。
解决办法很简单：不是去掉毫米波雷达，而是更换为4D毫米波雷达。
因为视觉系统容易漏检，过滤了静态目标的毫米波雷达，也容易漏检。
L3与L2自动驾驶的本质区别就是，前者尽量避免露肩，后者允许漏检。
毫米波雷达在测距测速方面，准确度远高于视觉系统，可靠性更高，是无法取代的存在。
特斯拉一向胆子大，即便如此，也不敢取消毫米波雷达。
大陆汽车的ARS540和博世跌入带毫米波雷达，是目前唯二的4D毫米波雷达，性能完美。
但缺点也有，一个是价格太高。
要知道，大陆的ARS4A和ARS4B价格差不超过50美元。
其次是，这两个4D毫米波雷达有个缺点，就是背部隆起，造成高度太高。
如果车辆造型还未定型，还可以为毫米波雷达找到安装位置，这也就是说4D毫米波雷达只能为新车服务。
目前性能最好的4D毫米波雷达：大陆汽车的ARS540，背部有大凸起
于是，特斯拉只能亲自下场，自己做毫米波雷达。
4D成像毫米波雷达的技术门槛实际很低，这主要是德州仪器的功劳。
德州仪器在2016年底推出基于CMOS工艺的高集成度77GHz毫米波雷达芯片——适用于中短距场景的AWR1642系列，将前端MMICRF、DSP和MCU三个模块集成在一个77GHz毫米波雷达SoC芯片上，显著降低了毫
